Fixed occasional step correction induced stutter.

Use fast invsqrt() function

Separate forward differencing code

Round seg period, removed dead code

Cleanup, check NOM_SEGMENT_USEC <= MAX_SEGMENT_TIME

Much improved step correction using PID loop

Working on step correction

Accurate positioning but velocity wavers a bit

Fixed jog reverse direction

Fix to exit jog mode

S-curve jogging

Use encoder counts to correct step position exactly, Reduced forward diff calc from 42 multiples and 2 divides to 23 and 1

Implemented stepping

run_state -> buffer_state

Work on spindle vars, Added hold reason, hold on tool change, hold on pallet change, optional hold

Fixed arcs

Smooth holds with intermixed nonstop commands.

Set bf->run_state eariler for planning

Merge branch 'master' into skip-non-plan

Fixed target calculation

Work in progress

use inline functions instead of defines

Use spindle and feed overrides

Fix feed/speed override parsing

Code cleanup

boolean flags in parser

Fully encapsulated mach

Implemented runtime tool change, added more arc error checking

Removed plan/command.c, Moved CM_ALARM

Split machine.{c,h}

Machine encapsulation

names

Cleaned up buffer.c

Cleaned up buffer.c

More encapsulation, made some queue commands unsynchronized, final arc move to actual target, always return a write buffer

Fix feed rate mode handling

Smooth move transitions, enforce move generation with alarm, wait a bit for planner to fill before moving.

Cleaned up line planning code

Keep executing planner buffers until one produces a move.  Arc cleanup

Report GCode state #18, Eliminated move_state_t struct, Reorg of spindle code

Implemented axis zeroing.  Start AVR in flushing mode, #10

Fixed several bugs, cleaned up util.c, Automatically deallocate planning buffers and manage state, Fixed hold planning.

More consistent variable naming style

Revert usart_readline() change

Uppercase status strings, Don't enable read interrupt immediately in usart_readline(), Disabled alarm in mach_set_position()

Working on jog

Split exec.c from runtime.c

Function renaming, planner reorg and runtime state encapsulation.

Alarm if machine position is set while the machine is moving

Report current units

Correctly implemented start/stop/pause and queue flushing

Greatly simplified feedhold processing

Move code and doc cleanup, simplified plan/exec.c

More code cleanup, fixed program stop

Dumped JERK_EXEC and KAHN code

Docs and code organization

Documentation and code cleanup

Initialize structs

Modularized homing and probing code

Consolidated planner calculations and feedhold state

Isolated planner state from machine

IDLE->READY, Added speed, feed and tool vars back in

Reintroduced machine cycle state

Reworked machine state variables

Fixed error message

Roll back flush ID code, Skip some callbacks in EStop

Reboot on estop clear, save estop state in EEPROM, stop spindle, flush USART and wait for EEPROM write before reboot

Added i2c slave interface

More cleanup

Clean up

Removed main loop blocking

ignore

Enable spindle

Added verify command

Fixed estop

Allow unsaved vars, Work on switches and estop

Added missing files, fixed switches interrupts

Implemented better pin mapping

Improved usart_readline(), Improved help, Added feedhold, start cycle & flush queue character commands

Use only 2 char var codes, Enabled serial hardware flow control, Reorder command processing priority

Report JSON errors

Uppercase macro

Namespace STAT_MSG macro

Totally DRY status messages using X-Macros

print JSON

Removed current ramping

Working with current ramping

Added estop control, improved cm_alarm, Improved tmc2660 driver, temporarily disabled switch and spindle, improved status message printing and dispatch loop

Handle RTC wrap around

Serial port improvements

Huanyang reports

Work on switch handling, coolant load switches

PWM spindle

motor calibration, haunyang spindle control

sg threshold calibration routine 2

Disable echo, velocity vs. sg threshold calibration routine

Remove kienmatics.{c,h}

Cleaned up unused status messages

Cleaned up canonical machine and reduced memory usage

Config variables for idle and drive currents, Faster motor driver config updates, Faster driver SPI