Smooth move transitions, enforce move generation with alarm, wait a bit for planner to fill before moving.

Cleaned up line planning code

Keep executing planner buffers until one produces a move.  Arc cleanup

Report GCode state #18, Eliminated move_state_t struct, Reorg of spindle code

Implemented axis zeroing.  Start AVR in flushing mode, #10

Fixed several bugs, cleaned up util.c, Automatically deallocate planning buffers and manage state, Fixed hold planning.

More consistent variable naming style

Revert usart_readline() change

Uppercase status strings, Don't enable read interrupt immediately in usart_readline(), Disabled alarm in mach_set_position()

Working on jog

Split exec.c from runtime.c

Function renaming, planner reorg and runtime state encapsulation.

Alarm if machine position is set while the machine is moving

Report current units

Correctly implemented start/stop/pause and queue flushing

Greatly simplified feedhold processing

Move code and doc cleanup, simplified plan/exec.c

More code cleanup, fixed program stop

Dumped JERK_EXEC and KAHN code

Docs and code organization

Documentation and code cleanup

Initialize structs

Modularized homing and probing code

Consolidated planner calculations and feedhold state

Isolated planner state from machine

IDLE->READY, Added speed, feed and tool vars back in

Reintroduced machine cycle state

Reworked machine state variables

Fixed error message

Roll back flush ID code, Skip some callbacks in EStop

Reboot on estop clear, save estop state in EEPROM, stop spindle, flush USART and wait for EEPROM write before reboot

Added i2c slave interface

More cleanup

Clean up

Removed main loop blocking

ignore

Enable spindle

Added verify command

Fixed estop

Allow unsaved vars, Work on switches and estop

Added missing files, fixed switches interrupts

Implemented better pin mapping

Improved usart_readline(), Improved help, Added feedhold, start cycle & flush queue character commands

Use only 2 char var codes, Enabled serial hardware flow control, Reorder command processing priority

Report JSON errors

Uppercase macro

Namespace STAT_MSG macro

Totally DRY status messages using X-Macros

print JSON

Removed current ramping

Working with current ramping

Added estop control, improved cm_alarm, Improved tmc2660 driver, temporarily disabled switch and spindle, improved status message printing and dispatch loop

Handle RTC wrap around

Serial port improvements

Huanyang reports

Work on switch handling, coolant load switches

PWM spindle

motor calibration, haunyang spindle control

sg threshold calibration routine 2

Disable echo, velocity vs. sg threshold calibration routine

Remove kienmatics.{c,h}

Cleaned up unused status messages

Cleaned up canonical machine and reduced memory usage

Config variables for idle and drive currents, Faster motor driver config updates, Faster driver SPI

Stepper driver tweaks.  Seems to run well.

DMA channels to count motor pulses, more reorg, much faster motor SPI

Removed controller and encoder, reorg of hardware, use DMA channels to count motor pulses

More planner cleanup

Broke up planner.h

Broke up planner.h

dwell.{c,h} cleanup

command.{c,h} cleanup

arc.{c,h} cleanup

bring back _request_exec_move()

Go back to using software interrupt to load next move so that X axis still works

Even more efficient stepper driver, cleaned up docs, fixed bug in motor clock rate calculation

More efficient struct initialization

Adaptive motor power, fixed SPI glitch, other fixes and optimizations, runs pretty well.

Even more switch cleanup

Clean up spi state

Interrupt on fault lines

Switch, stepper and tmc2660 cleanup

prepBufferState -> prepBufferOwner

Use enums in stepper.{c,h}

Get/set all vars

Clean up

Some cleanup after stepper driver overhaul

Some cleanup after stepper driver overhaul

Added watchdog

Updated licensing and attributions

New fast step clock implementation

Cleanup and optimizations, 80-columns!

Fixed switch and output mapping

Set current default to 80%

Fixed timing issues

New jog impl

Lots of clean up, work on improved stepper algorithm, freeded up several hardware timers

Mostly style updates

More cleanup

Minor changes